一种可实现定位调姿的多自由度冗余机械臂.pdfVIP

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2023-05-10 发布于四川
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一种可实现定位调姿的多自由度冗余机械臂.pdf

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本发明涉及一种可实现定位调姿的多自由度冗余机械臂，包括机械臂定位调姿机构和机械臂末端调姿机构，其中机械臂末端调姿机构包括关节连接板、末端移动关节和末端调姿关节，所述关节连接板安装于所述机械臂定位调姿机构末端，所述末端移动关节包括移动驱动装置、关节架体和移动传动组件，所述关节架体与所述关节连接板滑动连接并通过所述移动驱动装置驱动移动，并且所述移动驱动装置通过所述移动传动组件传递转矩，所述关节架体下端设有末端调姿关节，且所述末端调姿关节与末端设备连接。本发明通过自由度的合理配置以及通过添加冗余自由度

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114505846 A (43)申请公布日 2022.05.17 (21)申请号 202210197728.2 (22)申请日 2022.03.02 (71)申请人中国科学院沈阳自动化研究所地址