一种基于刚柔耦合的建筑机器人误差分析方法及验证方法.pdfVIP

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2023-05-10 发布于北京
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一种基于刚柔耦合的建筑机器人误差分析方法及验证方法.pdf

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本发明提供了一种基于刚柔耦合的建筑机器人误差分析方法及验证方法，其中，一种基于刚柔耦合的建筑机器人误差分析方法，包括以下步骤：步骤一，基于MD‑H建立刚性运动学模型；步骤二，建立基于负载以及杆件自重影响下的柔性关节模型；步骤三，建立基于负载以及杆件自重影响下柔性连杆模型；步骤四，通过正运动学求出柔性关节及柔性连杆综合作用下的总末段位置误差，对机械臂末端误差进行补偿。本发明还提供了一种基于刚柔耦合的建筑机器人误差验证方法，运动学仿真软件中对机器人杆件及关节进行柔性化处理，在添加不同负载，观察机器人

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114474070 A (43)申请公布日 2022.05.13 (21)申请号 202210268015.0 (22)申请日 2022.03.18 (71)申请人河北工业大学地址 300401