无线紫外光防撞预警的无人机编队队形保持方法.pdfVIP

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2023-05-10 发布于北京
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无线紫外光防撞预警的无人机编队队形保持方法.pdf

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本发明公开一种无线紫外光防撞预警的无人机编队队形保持方法，包括步骤1：建立无人机编队间紫外光通信链路；步骤2，无人机采用人工势场法进行队形保持；步骤3，在队形保持期间每架无人机通过无线紫外光通信链路向所有邻居节点预广播下一时刻位置信息与速度信息等本机状态，接收到广播信息后的无人机计算与广播来源无人机之间的状态是否触发防碰撞约束条件。若触发，则按照相对距离过小的控制策略和航线相交的控制策略进行防碰撞处理。步骤4，编队中无人机确认是否完成队形重构，若未完成则转步骤3；若已完成，结束队形重构过程。本发

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114510071 A (43)申请公布日 2022.05.17 (21)申请号 202210015406.1 (22)申请日 2022.01.07 (71)申请人西安理工大学地址 710048