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本发明涉及一种基于信息融合的多无人机协同态势感知方法及系统，涉及无人机态势感知技术领域。所述方法包括获取零时刻和t时刻的参数值；根据零时刻的参数值确定零时刻多个大地坐标；根据零时刻无人机的姿态角、无人机在地面坐标系下的坐标和无人机的机体坐标系对应的大地坐标得到零时刻无人机与障碍物的视距和视角；根据零时刻各无人机与障碍物的视距、视角和t时刻的参数值采用D‑S证据理论得到t时刻的融合参数；根据t时刻的融合参数和t‑1时刻的融合参数得到t时刻最终的融合参数。本发明可提高态势的感知结果。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114510068 A
(43)申请公布日 2022.05.17
(21)申请号 202210170253.8
(22)申请日 2022.02.24
(71)申请人 北京航空航天大学
地址 10019
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