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本发明涉及一种建筑3D打印移动机械臂站位规划方法及系统。该方法包括建立3D打印移动机械臂系统的坐标系;根据3D打印移动机械臂系统的坐标系确定3D打印移动机械臂系统的运动学模型;根据运动学模型,确定速度方向可操作度指标,并根据速度方向可操作度指标构建单次作业的优化函数;以移动平台的站位空间和性态约束为约束条件,在不同类型墙体中采用遗传算法对优化函数进行求解,确定移动平台的最优站位;本发明能够在建筑3D打印移动机械臂打印过程中规避机械臂奇异点、提高机械臂的传速性能和提高站位规划效率。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114505862 A
(43)申请公布日 2022.05.17
(21)申请号 202210207471.4
(22)申请日 2022.03.04
(71)申请人 上海大学
地址 201900 上海
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