基于估计的夹持力的夹持检测.pdfVIP

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2023-05-10 发布于北京
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基于估计的夹持力的夹持检测.pdf

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本公开涉及基于估计的夹持力的夹持检测。夹持检测器(5)包括：扭矩估计器，该扭矩估计器使用近似函数的系数，根据电动机的包括电动机电压、电动机电流和电动机速度的物理量的当前值来估计电动机扭矩，所述近似函数根据电动机扭矩来计算电动机的能量转换效率；转换器，该转换器通过使用扭矩‑力转换系数将所估计的电动机扭矩转换成估计夹持力来计算由开闭构件施加在被夹持的对象上的夹持力的第一估计；比较器，该比较器将所估计的夹持力与预定力极限进行比较，以便基于比较结果来检测夹持。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114513157 A (43)申请公布日 2022.05.17 (21)申请号 202111346689.X (22)申请日 2021.11.15 (30)优先权数据 9 2020