高精度地图垂向要素更新检测方法、系统、介质及设备.pdfVIP

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2023-05-10 发布于四川
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高精度地图垂向要素更新检测方法、系统、介质及设备.pdf

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本发明涉及一种高精度地图垂向要素更新检测方法、系统、介质及设备，其包括：从获取的原始图像数据中检测出图片中的地图垂向要素，得到每个被检测的所述垂向要素的像素边缘点；将获取的相邻时刻图像上的垂向要素进行关联，得到相邻时刻图像中相应关联像素之间的速度向量；根据速度向量得到车辆位置姿态信息，利用车辆位置姿态信息将被检测到的垂向要素的上边缘与下边缘点的像素转标转换为世界坐标系，得到垂向要素相对于车辆的距离；根据垂向要素相对于车辆的距离确定垂直物体是否存在，并计算垂直物体存在的置信度，同时确定垂直物体的位

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114518106 A (43)申请公布日 2022.05.20 (21)申请号 202210085972.X (22)申请日 2022.01.25 (71)申请人清华大学地址 100084 北京