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本发明公开了一种片底类鞋底喷胶方法、系统及存储介质，所述片底类鞋底喷胶方法只需要通过使用传统的单目相机作为图像采集设备，获取待喷胶的片底类鞋底图像即可以生成喷胶路径规划，与现有的利用双目结构光、线激光获得产品的点云图，有效降低了设备成本，同时通过对片底类鞋底的第一边缘轮廓进行整体内部缩进，得到整体内部缩进后的第二轮廓曲线，利用第二轮廓曲线生成多个特征点，利用所述特征点生成多段喷胶路径，采用圆弧插补方式根据每一段的实际曲线圆弧确定喷胶机器人行进速度，使得最终的喷胶稳定性好，鲁棒性强，从而实现喷胶机
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114504170 A
(43)申请公布日 2022.05.17
(21)申请号 202210216972.9
(22)申请日 2022.03.07
(71)申请人 知守科技（杭州）有限公司
地址 3
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