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本发明公开了一种基于自适应预瞄点和投影定位的无人船轨迹跟踪方法。方法步骤包括：预设无人船航行的初始路径；控制无人船按照初始路径航行，获取无人船的实时运动状态；根据无人船的实时运动状态，判断无人船真实的航行路径是否偏离初始路径，若航行路径偏离初始路径，则获取初始路径上的目标点；根据目标点获取无人船的偏航距离和偏航角；根据无人船的实时运动状态、偏航距离和偏航角，校正无人船的实时运动状态。本发明方法可以兼顾航向误差和轨迹误差，相比于双闭环控制舵向误差和轨迹误差，具备更好地轨迹流畅性和舵向稳定性；在不同
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114527747 A
(43)申请公布日 2022.05.24
(21)申请号 202210049835.0
(22)申请日 2022.01.17
(71)申请人 浙江大学
地址 310058 浙江
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