一种手眼标定方法、装置、设备及存储介质.pdfVIP

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2023-05-10 发布于四川
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一种手眼标定方法、装置、设备及存储介质.pdf

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本发明公开一种手眼标定方法、装置、设备及存储介质。其中，所述方法应用于机械臂上配置有线结构光传感器的电子设备，包括：在机械臂末端执行器与目标点重合的情况下，确定目标点在基础坐标系下的基础坐标；其中，目标点为预先设置于任一物体表面的标记线及其所在物体表面的物体边缘线间的交点；以线结构光经过基础坐标为前提调整机械臂姿态，确定各个姿态下目标点在法兰坐标系下的法兰坐标以及在相机坐标系下的相机坐标；基于相机坐标和法兰坐标，对机械臂与线结构光传感器进行手眼标定。该方案无需特制标定靶，适用性强、便捷高效，且避

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114505864 A (43)申请公布日 2022.05.17 (21)申请号 202210242818.9 (22)申请日 2022.03.11 (71)申请人上海柏楚电子科技股份有限公司地址