基于语义VISLAM和GNSS定位的穿戴式盲人辅助导航装置与方法.pdfVIP

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2023-05-10 发布于北京
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基于语义VISLAM和GNSS定位的穿戴式盲人辅助导航装置与方法.pdf

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本发明提供一种基于语义SLAM的多传感器融合穿戴式盲人智能辅助导航装置,考虑单一传感器的优点并针对其局限性,提出融合多传感器的SLAM方法,通过融合多传感器的数据,保证了室内外定位的准确性。并且结合语义SLAM可以帮助盲人感知周边环境，并将信息反馈给盲人。留有丰富的视觉信息可供持续开发。本发明中，针对现有视觉SLAM针对在纹理较少的环境中无法进行特征点匹配，从而无法得到三维点在相机坐标系下的深度，我们采用视觉+惯性SLAM算法，可以大大提高算法的稳定性和结果的精确性，使用SLAM方法进行室内定位

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114488244 A (43)申请公布日 2022.05.13 (21)申请号 202210143183.7 (22)申请日 2022.02.16 (71)申请人东南大学地址 210096 江苏