3D手眼标定方法及系统.pdfVIP

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2023-05-10 发布于北京
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3D手眼标定方法及系统.pdf

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本发明实施例公开了一种3D手眼标定方法及系统，该方法包括：选取N个特征点，并获取每个所述特征点在机械手坐标系的第一坐标、相机坐标系中的第二坐标；将所述第一坐标、所述第二坐标代入坐标系转换矩阵的数学模型，得到3N个方程，由所有所述方程构成超定方程组；采用非线性方程组最小二乘法的广义逆法求解所述超定方程组，得到转换矩阵。本发明采用非线性方程组最小二乘法的广义逆法求解3D手眼标定方法中的超定方程组，可有效提高标定的精度，从而提高产品无序抓取的精度。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114505860 A (43)申请公布日 2022.05.17 (21)申请号 202210202349.8 (22)申请日 2022.03.03 (71)申请人深圳市启灵图像科技有限公司地址