一种AUV轨迹跟踪控制器设计方法与系统.pdfVIP

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2023-05-10 发布于北京
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一种AUV轨迹跟踪控制器设计方法与系统.pdf

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本发明公开了一种AUV轨迹跟踪控制器设计方法与系统，包括步骤：(1)构建全驱动自主水下机器人的运动学数学模型、动力学数学模型；(2)采集AUV设备信息，针对运动学数学模型进行自适应的虚拟向导设计，获得AUV轨迹误差方程；(3)设计运动学控制器；(4)设计动力学控制器。本发明能够消除自主水下机器人在拐点控制量输入过大，容易超调的问题并且消除内部扰动和输入饱和对控制性能的影响。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114527772 A (43)申请公布日 2022.05.24 (21)申请号 202210120931.X (22)申请日 2022.02.09 (71)申请人江苏科技大学地址 212008