一种车辆控制方法、装置、设备以及存储介质.pdfVIP

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2023-05-10 发布于北京
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一种车辆控制方法、装置、设备以及存储介质.pdf

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本发明公开了一种车辆控制方法、装置、设备以及存储介质。该方法包括：获取车辆的至少两个候选方向盘转角；获取车辆上一时刻的车辆前轮转角、航向角偏差和横向位置偏差；针对每一候选方向盘转角，将候选方向盘转角、车辆上一时刻的车辆前轮转角、航向角偏差以及横向位置偏差输入车辆运动学模型；基于车辆运动学模型输出与候选方向盘转角关联的车辆当前时刻的候选车辆前轮转角、候选航向角偏差和候选横向位置偏差；根据候选车辆前轮转角、候选航向角偏差和候选横向位置偏差，确定当前时刻的实际方向盘转角，生成方向盘转向角度命令，控制车

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114475781 A (43)申请公布日 2022.05.13 (21)申请号 202210155218.9 (22)申请日 2022.02.21 (71)申请人中国第一汽车股份有限公司地址 1