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本发明公开一种基于点云匹配快速有哪些信誉好的足球投注网站最近点的方法、介质、终端和装置。方法包括以下步骤：创建矩形栅格地图；将参考点云和目标点云在矩形栅格地图中栅格化；采用栅格滤波法去除参考点云中的孤立参考点和目标点云中的孤立目标点；计算每个有效栅格的重心点；在第一预设范围内有哪些信誉好的足球投注网站目标点云中每个目标点在参考点云中的最近点，所述最近点为与目标点距离最近的重心点。本发明将参考点云和目标点云在给定的地图上进行栅格化，且在栅格化的同时去除了参考点云与目标点云内孤立的点，在大幅提高ICP运算效率的同时提高了匹配的精度，对于较大旋
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 111079801 A
(43)申请公布日
2020.04.28
(21)申请号 20191
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