一种用于大狗机器人攀爬的激光扫描关节角度预控制方法.pdfVIP

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2023-05-11 发布于北京
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一种用于大狗机器人攀爬的激光扫描关节角度预控制方法.pdf

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本发明涉及一种用于大狗机器人攀爬的激光扫描关节角度预控制方法，包括：计算深度相机与斜坡或阶梯之间的距离，判断是否小于需要开启预控制的距离；若判断结果为是，则停止前进，开启激光扫描仪；计算出激光扫描仪与前方扫描点的距离，绘制出前方道路的地势图；若为阶梯地形，主控制器计算出大狗机器人足端所要抬起的高度并下发指令；若为斜坡地形，主控制器自动计算出大狗机器人大腿和小腿之间所要形成的角度，以及大狗机器人身体和大腿之间所要形成的角度，计算得出的两个角度信息用于控制大狗机器人身体与斜坡平行。本发明实现了大狗机

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114536341 A (43)申请公布日 2022.05.27 (21)申请号 202210278560.8 (22)申请日 2022.03.21 (71)申请人合肥工业大学地址 230009