一种基于探路者算法的改进RRT路径规划方法.pdfVIP

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2023-05-12 发布于四川
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一种基于探路者算法的改进RRT路径规划方法.pdf

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本发明公开了一种基于探路者算法的改进RRT路径规划方法。该方法在传统RRT路径规划算法的基础上引入引导路径，利用探路者优化算法生成最优引导路径，再利用最优引导路径指引RRT的新节点Xnew的生成，不仅利用了RRT算法的随机性，而且利用了引导路径使新节点朝向目标点方向扩展的特性，从而提高了路径规划的目标性，降低路径有哪些信誉好的足球投注网站的随机性和有哪些信誉好的足球投注网站时间，从而提高路径规划的效率、实时性和成功率，加强避障能力。本发明引入了路径点邻近区域采样的方法来确定随机点的生成，使每个路径点能够在特定区域内采样，不仅避免了采样点的

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114593744 A (43)申请公布日 2022.06.07 (21)申请号 202210206904.4 (22)申请日 2022.03.04 (71)申请人河北工业大学地址 300130