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本发明涉及无人车领域，具体涉及一种自动驾驶系统的多传感器信息融合方法，包括以下步骤：1)获取原始点云数据集；2)分离非地面点云数据；3)获取若干障碍物点云数据；4)获取各障碍物点云数据对应的三维边界框；5)将RGB图像作为像素平面，并将激光雷达的内、外参矩阵的乘积作为投影变换矩阵；6)利用投影变换矩阵分别投影至相机坐标系下，将相机坐标系下的各个三维边界框分别投影到像素平面，得到对应的障碍物边界框；7)获取对应的各障碍物ROI区域；8)采用贪心算法融合各障碍物ROI区域，得到最终ROI区域；9)利
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116051818 A
(43)申请公布日 2023.05.02
(21)申请号 202310079479.1 G06T 17/00 (2006.01)
(22)申请日 2023.01.
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