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本发明公开了一种基于多边遥操作系统的H无穷模糊容错控制方法,首先将非线性多边遥操作系统建模为具有通信时变时滞的T‑S模糊系统。接着根据执行器部分失效和多类型的通信时延的特点,通过运用自由权矩阵的方法来建立H无穷模糊容错架构。其中主从机器人之间的通信时延是异步且时变的。接着通过建立模态相关的Lyapunov‑Krasovskii泛函,得到使闭环系统不仅随机均方稳定,而且具有指定H∞噪声抑制性能的充分条件。然后,处理了充分条件下矩阵不等式的非线性,利用Matlab求出控制器增益。本发明在兼顾系统随机
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114594690 A
(43)申请公布日 2022.06.07
(21)申请号 202210252354.X
(22)申请日 2022.03.15
(71)申请人 杭州电子科技大学
地址 31001
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