一种集群飞行器多任务分布式任务分配方法.pdfVIP

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2023-05-12 发布于北京
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一种集群飞行器多任务分布式任务分配方法.pdf

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本发明公开了一种集群飞行器多任务分布式任务分配方法，对所有任务按照时序约束进行分层；对上层任务应用改进CBBA算法，完成任务包的构建；各飞行器与相邻飞行器进行数据交换，并按照改进CBBA的共识规则更新获胜信息和时间戳，以获得无冲突的任务分配方案；各飞行器检查自己的获胜信息与任务包信息是否冲突，如果冲突则释放任务包中的冲突任务及其后续任务；对任务分配结果进行死锁检测和修正；对上层任务的开始时间进行更新，以满足集群飞行器执行型任务同时开始的约束；判断当前任务是否为底层任务，如果是则输出任务分配结果，

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114610058 A (43)申请公布日 2022.06.10 (21)申请号 202210197081.3 (22)申请日 2022.03.01 (71)申请人北京机电工程研究所地址 1000