一种安全边界、平面、障碍物自动识别和精准定位的方法.pdfVIP

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2023-05-12 发布于四川
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一种安全边界、平面、障碍物自动识别和精准定位的方法.pdf

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本发明公开了一种安全边界、平面、障碍物自动识别和精准定位的方法，包括如下步骤：S1、后端主模块调用平面函数并与稀疏平面模块交互；S2、后端主模块激活重定位检测与回环检测模块交互，对外输出环境点云和障碍物识别信息；S3、回环检测模块在重定位检测被激活后，判断回环关键帧；S4、稀疏平面模块根据是否有新的点云数据进行更新，对外输出平面识别信息；S5、根据平面识别和环境点云确定用户使用的安全边界。本发明通过基于安全边界、平面和障碍物自动识别的框架，能够有效用于虚拟现实体验中自动识别安全边界、检测用户所处

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114612809 A (43)申请公布日 2022.06.10 (21)申请号 202210214824.3 (22)申请日 2022.03.07 (71)申请人上海鱼微阿科技有限公司地址 20