融合道路多元特征的车载激光雷达点云非刚性配准方法.pdfVIP

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2023-05-12 发布于北京
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融合道路多元特征的车载激光雷达点云非刚性配准方法.pdf

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本发明涉及车载激光雷达数据处理领域，公开了融合道路多元特征的车载激光雷达点云非刚性配准方法，包括以下步骤：步骤一，面向对象的点云非刚性配准，通过对车载激光雷达采集的数据进行分区域对象提取和内部匹配，建立广义同名对应；步骤二，模型数据混合驱动的位姿优化，对POS系统误差进行时变建模，并结合广义同名对应和稀疏分布的地面控制外部参考进行整体优化，获得修正后的最优POS系统位姿；步骤三，校正点云三维坐标，将修正后获得的整体最优车载激光雷达测量POS系统状态参数在修正后的三维坐标系上对点云三维坐标偏差进行

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 114581492 B (45)授权公告日 2022.07.15 (21)申请号 202210492211.6 G06T 7/70 (2017.01)