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本发明公开了一种基于神经网络的固定翼无人机有限时间编队容错控制方法：首先，考虑通过虚拟领导者‑跟随者结构进行编队控制，并且采用分布式编队方法进行信息交互，基于此设计相应的通信拓扑图并计算对应的邻接矩阵与拉普拉斯矩阵；然后，针对固定翼无人机的纵向模型，基于合理的假设条件简化动态模型为严格反馈形式，并且考虑升降舵偏转的失效故障；以反步法为基础、结合滑模控制，通过径向基函数神经网络处理模型的未知非线性函数，并且采用自适应估计升降舵的失效故障，从而实现有限时间的容错控制。本发明克服了固定翼无人机纵向模型
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114594784 A
(43)申请公布日 2022.06.07
(21)申请号 202210046500.3
(22)申请日 2022.01.13
(71)申请人 南京航空航天大学
地址 21001
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