复杂未知环境下分布式集群无人机编队飞行轨迹生成方法.pdfVIP

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2023-05-12 发布于北京
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复杂未知环境下分布式集群无人机编队飞行轨迹生成方法.pdf

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本发明公开了一个复杂未知环境下分布式集群无人机编队飞行轨迹生成方法，采用多层轨迹规划结构，通过用户需求初始化、全局轨迹规划、前端参考轨迹规划、后端轨迹优化、重规划状态检查等多层架构分布式地生成高质量的集群无人机编队飞行轨迹。与目前其他方法相比，本发明方法基于由粗糙到细致的轨迹规划思想，通过多层轨迹规划生成局部飞行轨迹，在保证实时性的同时，还能生成高质量局部轨迹，可以应对复杂未知环境下的飞行需求。本发明多层轨迹规划结构具有高度灵活性，通过在不同层级中分配编队飞行任务的优先级，简化了轨迹运算量，也方

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114610066 A (43)申请公布日 2022.06.10 (21)申请号 202210254926.8 (22)申请日 2022.03.15 (71)申请人浙江大学湖州研究院地址 3130