一种基于单目相机检测的叉车托盘空间定位方法及系统.pdfVIP

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2023-05-12 发布于北京
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一种基于单目相机检测的叉车托盘空间定位方法及系统.pdf

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本发明公开了一种基于单目相机检测的叉车托盘空间定位方法及系统，利用单目相机采集多种环境下的叉车托盘图像，并使用终端计算设备对叉车托盘图像中叉车托盘的关键点进行标注，将标注完成的图像信为训练集；根据终端计算设备选取卷积神经网络和全连接检测头网络组合为关键点检测模型；使用训练集对关键点检测模型进行训练；使用训练后的关键点检测模型对实时采集的叉车托盘图像进行前向推理，得到叉车托盘图像中托盘关键点的像素坐标；基于托盘关键点之间的空间距离，将叉车托盘图像中检测的所有关键点的坐标进行坐标系转换，从图像坐标系

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114612558 A (43)申请公布日 2022.06.10 (21)申请号 202210240712.5 (22)申请日 2022.03.10 (71)申请人西安交通大学地址 710049