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本申请涉及自主导航技术领域,尤其涉及一种基于改进双向RRT算法的路径规划方法及装置,包括以下步骤:获取环境图像,利用二值化将环境图像划分为障碍物区域和非障碍物区域;并获取所有障碍物的特征点,根据预先建立的优先级配置规则设置所有特征点的初始优先级;基于特征点的初始优先级,结合改进双向RRT算法进行全局路径有哪些信誉好的足球投注网站,得到初始路径;利用贝塞尔曲线对初始路径进行平滑处理,得到最终路径。本方案首先获取区域内所有障碍物的特征点,再为每个特征点进行动态优先级设置,然后利用这些信息结合改进双向RRT算法实现加速有哪些信誉好的足球投注网站
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114593743 A
(43)申请公布日 2022.06.07
(21)申请号 202210202790.6
(22)申请日 2022.03.02
(71)申请人 杭州华鲲云起信息技术有限公司
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