一种面向四足机器人高爆发弹跳运动的虚拟腰关节设计.pdfVIP

下载本文档

0
0
约8.31千字
约 11页
2023-05-12 发布于四川
举报
版权申诉

一种面向四足机器人高爆发弹跳运动的虚拟腰关节设计.pdf

1、本文档共11页，其中可免费阅读10页，需付费10金币后方可阅读剩余内容。
2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明涉及移动机器人领域，具体涉及一种可使足式机器人实现高爆发弹跳运动的虚拟腰关节设计。将其装配于四足机器人进行说明，其整体结构包括连接平台、第一虚拟腰关节、第二虚拟腰关节、第一腿支链、第二腿支链、第三腿支链以及第四腿支链。虚拟腰关节由电机驱动，在机器人运动过程中可通过电机带动虚拟关节处连接板的转动使得与之相连的两个弹簧产生拉伸与压缩，并且能够将弹簧的回复力直接作用于机器人腿部，在机器人运动过程中可通过使腿部运动与虚拟腰关节运动进行配合从而增大触地足端的地面接触力并且减小即将弹跳离地足端的接触力

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114590339 A (43)申请公布日 2022.06.07 (21)申请号 202210355241.2 (22)申请日 2022.04.02 (71)申请人北京交通大学地址 100044