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本发明公开了一种辅助抓握式仿生机械手，包括拇指、四指、第一气动缸、掌骨、腕骨，五根手指分别拥有其近端指骨、中间指骨、远端指骨，运动范围灵活，可以满足日常的基本活动，每根手指通过导线与另一端配套驱动电机连接，简化控制环节，防止多台电机同时工作时电磁干扰造成的不便；五根手指为纤维增强型软体，在抓持过程中与物体柔性接触，不会造成损坏；该仿生机械手可完成手掌对抗型、指尖对抗型、指侧对抗型动作，可以达到以下三个目的：实现抓握动作、稳定抓取物体、负载能力强；模块化设计可以根据实际使用者情况，与人手臂或机械臂
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114571495 A
(43)申请公布日 2022.06.03
(21)申请号 202210386439.7
(22)申请日 2022.04.07
(71)申请人 安徽理工大学
地址 232000
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