基于机器人技能学习的电连接器装配方法及系统.pdfVIP

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2023-05-12 发布于北京
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基于机器人技能学习的电连接器装配方法及系统.pdf

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本发明涉及基于机器人技能学习的电连接器装配方法及系统，包括以下步骤：基于图像信息调整待装配电连接器处于初始位姿，控制机器人携带待装配电连接器接触装配孔位并执行轨迹有哪些信誉好的足球投注网站，当待装配电连接器落入装配孔内时，轨迹有哪些信誉好的足球投注网站完毕；以机器人末端携带待装配电连接器的位姿和接触力作为已构建的机器人装配技能学习网络的输入值，机器人下一步动作的关节角度为输出值；基于机器人装配技能学习网络中的奖励函数，迭代使网络收敛，并判断待装配电连接器落入装配孔内的装配深度和接触力满足设定值时，电连接器装配完毕。待装配电连接器先接触装配

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114571456 A (43)申请公布日 2022.06.03 (21)申请号 202210248295.9 (22)申请日 2022.03.14 (71)申请人山东大学地址 250061 山东