自动驾驶中参考线的确定方法、装置及电子设备.pdfVIP

下载本文档

0
0
约2.39万字
约 20页
2023-05-12 发布于北京
举报
版权申诉

自动驾驶中参考线的确定方法、装置及电子设备.pdf

1、本文档共20页，其中可免费阅读19页，需付费10金币后方可阅读剩余内容。
2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本申请提供了一种自动驾驶中参考线的确定方法、装置及电子设备，方法包括：获取车辆当前位置对应的车道序列信息；即多个锚点分别对应的位置、朝向和边界信息；将车道序列信息输入预设的参考线平滑问题求解模型进行求解，得到状态序列和控制输出序列，进而确定车道序列信息对应的参考线。其中，上述模型为在预设约束条件下的最优控制求解模型；目标函数为：参考线对应的整条曲线段的曲率和曲率的导数的积分最小；预设约束条件包括：整条曲线段的起点位置和终点位置分别与对应锚点的位置一致、样条曲线段间的状态关系满足由五次多项式状态方

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114611289 A (43)申请公布日 2022.06.10 (21)申请号 202210236866.7 (22)申请日 2022.03.11 (71)申请人苏州挚途科技有限公