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本发明公开了一种小俯仰角条件下的USBL定位方法。该方法包括在应答信号俯仰角小于设定阈值时,利用测量得到的声头坐标系下的应答信号方位角与组合惯导测量得到的声头姿态角,计算出地理坐标系下的应答信号方位角的正弦值和余弦值;计算声头与应答器的水平距离;根据地理坐标系下的应答信号方位角的正弦值和余弦值、声头应答器水平距离、声头的深度值、应答器的水深值以及GNSS定位模块测得的声头地理坐标计算应答器的地理坐标。本发明综合利用USBL系统直接测量到的应答信号方位角、传播时长和应答器深度值进行应答器地理坐标计
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114608567 A
(43)申请公布日 2022.06.10
(21)申请号 202210077848.9
(22)申请日 2022.01.24
(71)申请人 江苏中海达海洋信息技术有限公司
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