一种下肢康复外骨骼机器人步态的生成方法及其系统.pdfVIP

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2023-05-12 发布于北京
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一种下肢康复外骨骼机器人步态的生成方法及其系统.pdf

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本发明涉及康复医疗技术领域，特别涉及一种下肢康复外骨骼机器人步态的生成方法及其系统；本发明先根据性别、身高、体重进行划分，实时采集正常人在正常行走时髋膝关节变化的信息，得到正常人行走的步态数据；再对步态数据进行处理，得到归一化的周期参考步态；然后结合周期参考步态，拟合步态轨迹，形成连续步态参考轨迹和过渡步态轨迹；本发明通过采集正常人在正常行走时的步态信息作为参考步态，再结合实际情况，生成符合用户身体特点的行走步态轨迹，使机器人按照这条轨迹辅助用户进行康复运动训练。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114601450 A (43)申请公布日 2022.06.10 (21)申请号 202011461585.9 A61H 3/00 (2006.01) (22)申请日 2020.12.0