一种奇异位姿规避方法、装置、设备以及存储介质.pdfVIP

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2023-05-12 发布于北京
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一种奇异位姿规避方法、装置、设备以及存储介质.pdf

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本发明公开了一种奇异位姿规避方法、装置、设备以及存储介质，属于机器人技术领域。该方法包括：在识别到机器人关节进入奇异区的情况下，从候选奇异规避策略中选择目标奇异规避策略；若所述目标奇异规避策略为关节规划策略或接近逆规划策略，则对所述机器人关节的当前关节信息进行更新，以使所述机器人关节规避奇异位姿。通过上述技术方案，上述技术方案，无需对机器人位姿进行分离，通过在线规划直接修改关节位置，即可使机器人关节规避奇异位姿，增强了算法的通用性和代表性。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114571457 A (43)申请公布日 2022.06.03 (21)申请号 202210267394.1 (22)申请日 2022.03.17 (71)申请人中科新松有限公司地址 20120