基于STM32的智能循迹避障小车.pdf

2019 7 科技创新 科技风 年 月 DOI :10．19392 /j ．cnki．167 1-734 1．201919018 基于STM32 的智能循迹避障小车 刘 芳 张田田 牛梦豪 北京林业大学 北京 100083 : 、 、 、 、 ， 、 摘 要 智能小车综合利用传感器 人工智能 自动控制视觉计算 体系结构设计等多项技术 是计算机科学 模式识别和智 能控制技术发展到一定高度的产物， 。 STM32 也是未来智能汽车的发展趋势 本文介绍了一种基于 单片机的智能循迹避障小车硬 件系统和软件系统的设计。 STM32 ， ， 该智能小车以 单片机为主控芯片 采用红外对管和超声波传感器作为检测元件 使小车能按预 定的轨道稳定行驶， 、 。 能正确地识别路径 避障 : ;STM32F103ZET6 ; ; ; 关键词 循迹避障 红外对管传感器 超声波传感器 舵机 、 。 智能小车是一种可以进行自主信息检测 自主决策以及自 减小测量误差 ， 、 。 PB0 ， 主行驶的高度智能化设备 涉及的学科主要包括单片机原理 软 ②舵机模块 从 端口输入舵机的控制信号 并产生周 件编程、 、 、 ， 、 期为20ms ，0．5ms-2．5ms 电机自动控制 数字电路 模拟电路 以及硬件设计 信 的脉宽调制信号 的脉冲宽度变化对应 、 。 STM32 0-180° ， 。 息采集 信号处理技术和人工智能技术等等 本文基于 舵机 的偏转角变化 两者变化基本上呈线性关系 通过 ， ， 控制单片机I / O ， 主控芯片设计的智能小车包括两个单元 其一是循迹单元 其二 输入端 产生具有一定脉宽的信号并发送至舵 。 、 ， 是避障单元 主要利用循迹单元 避障单元的外围硬件设备结 机 使舵机输出对应偏角直到处理器提供另一个脉宽信号再改 合软件控制， ， 。 设计出一个较为完整的自主控制系统 使智能小车 变输出的转角 在此过程中无论外界对对舵机施加的力矩如 分别能够按预设标线完成循迹行驶和自主避障行驶。 何改变， ， 舵机转角都不会改变 直至主控模块所发送下一个脉 1 工作原理 ， 。 冲信号 舵机角度才会发