一种控制方法、控制系统及自动导引车.pdfVIP

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2023-05-12 发布于四川
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一种控制方法、控制系统及自动导引车.pdf

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本发明公开了一种控制方法、控制系统及自动导引车，控制方法包括：获取底盘实时的底盘转速W1；获取托盘实时的托盘转速W2；此处的托盘转速W2为托盘实际的转速；将底盘转速W1作为参考速度，托盘转速W2作为反馈速度，输出控制输出O1，控制输出O1为：O1＝(W1‑W2)*(K1+K2/s)；根据控制输出O1控制旋转电机转动，以调节托盘转速W2。本具体实施例提供的控制方法在实施的过程中只需对旋转电机进行控制，不涉及对底盘的控制，能够适用于不同的AGV底盘方案和不同地面工况，提高了对自动导引车的载货托盘转速

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114594774 A (43)申请公布日 2022.06.07 (21)申请号 202210238049.5 (22)申请日 2022.03.10 (71)申请人浙江国自机器人技术股份有限公司地址