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本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种多旋翼无人机偏航抗饱和控制方法及装置，方法包括：基于空间模型参数确定多旋翼无人机状态空间模型；基于控制器参数确定线性自抗扰控制器的状态空间形式；确定动态抗饱和控制的多旋翼无人机闭环系统的描述形式；基于多旋翼无人机闭环系统的描述形式，确定动态抗饱和补偿器的参数矩阵，完成动态抗饱和补偿器的设计。本方法在未出现无人机的执行器饱和时，采用线性自抗扰控制器；当无人机的执行器发生饱和时，进行动态抗饱和补偿，完成动态抗饱和补偿器的设计；本方法不仅能够提高无人机偏航控制性能
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114661058 A
(43)申请公布日 2022.06.24
(21)申请号 202110878504.3
(22)申请日 2021.08.02
(71)申请人 中国科学院长春光学精密机械与物
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