一种凿岩台车推进梁姿态控制系统及控制方法.pdfVIP

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2023-05-13 发布于北京
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一种凿岩台车推进梁姿态控制系统及控制方法.pdf

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本发明提供了一种凿岩台车推进梁姿态控制系统及控制方法，系统：包括传感器模块、数据采集处理模块、液压控制模块和显示模块；所述数据处理模块分别与传感器模块、液压控制模块和显示模块连接；控制方法：根据对偶四元数计算钻臂推进梁末端位姿；在大臂移动过程中，通过推进梁俯仰角度Ba和推进梁摆动角度Oe保持推进梁的推进姿态不变；利用速度和位置进行双闭环控制。该系统能够提高凿岩台车的自动化程度；该方法能在手动操作大臂摆动和大臂俯仰动作时，自动化的调节推进梁旋转油缸、推进梁俯仰油缸和推进梁摆动油缸的动作，以确保推进

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114637308 A (43)申请公布日 2022.06.17 (21)申请号 202210242227.1 (22)申请日 2022.03.11 (71)申请人徐州威卡电子控制技术有限公司地址