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本发明公开了一种单侧下肢外骨骼助行机器人及其助力控制方法,属医疗器械技术领域。包括:腰部模块,其穿戴在使用者的腰部位置;动力单元,其与腰部模块连接,当腰部模块穿戴完毕后,动力单元位于患侧大腿的髋关节处;患侧屈伸组件,其一端可转动地与动力单元连接且另一端用于绑定在患侧大腿上;健侧穿戴组件,其一端与腰部模块连接且另一端用于绑定在健侧大腿上,健侧穿戴组件包括用于采集健侧大腿运动状态的惯性传感器。整个外骨骼助行机器人可对患侧大腿的髋关节需要发力屈曲时提供一定的助力,完成助力大腿迈步的动作,此时膝关节仅需
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114642572 A
(43)申请公布日 2022.06.21
(21)申请号 202210103890.3
(22)申请日 2022.01.28
(71)申请人 宁波市康复医院
地址 315043
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