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本发明提出了一种基于渣片图像的硬岩掘进机智能掘进方法及系统，用以解决现有掘进机智能掘进方法实时性差，缺少围岩类别判断和TBM控制的问题。本发明对获取的渣片图像进行数字图像处理获取渣片特征信息，根据获取的渣片特征信息以及渣片特征与围岩等级的对应关系确定围岩类别；根据围岩类别和掘进参数的范围的关系确定掘进参数的范围，根据掘进参数预测模型获取掘进参数的目标值；人工介入是否更新掘进参数；结合安全控制单元根据掘进参数对掘进机进行基于专家系统的PID控制。本发明能够依据围岩变化快速准确地调整掘进参数，更具可
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114645718 A
(43)申请公布日 2022.06.21
(21)申请号 202210344399.X (51)Int.Cl.
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