一种分体式微创手术机器人高精度位姿关系标定方法.pdfVIP

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2023-05-13 发布于北京
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一种分体式微创手术机器人高精度位姿关系标定方法.pdf

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一种分体式微创手术机器人高精度位姿关系标定方法，它涉及一种位姿关系标定方法。本发明为了解决采用光学测量装置等辅助设备进行测量，存在设备安装过程繁琐，成本较高，使用过程复杂，精度低，难以应用于手术室实际场景的问题。本发明通过ARUCO标记点确定手术机器人基座位姿，采用卡尔曼滤波对获得的位姿数据进行校正，然后利用两个单目摄像机，分别获取手术机器人基座位姿之后，采用卡尔曼滤波对其所获得的位姿进行融合。本方法能显著提高基于视觉获得的分体式手术机器人位姿的鲁棒性，提高标定精度。解决分体式手术机器人之间的位

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114638886 A (43)申请公布日 2022.06.17 (21)申请号 202210270514.3 (22)申请日 2022.03.18 (71)申请人杭州唯精医疗机器人有限公司地址