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本发明涉及齿轮装置及机器人，在隔膜的外周端附近的板厚中当凸台突出一侧的相反侧的面向凸台侧递减时使应力分散而抑制破损。齿轮装置(1)具有内齿轮(2)、外齿轮(3)、波动发生器(4)。外齿轮(3)具有：具备外齿(33)的圆筒部(31)；在外齿(33)的相反侧向圆筒部(31)的半径方向外侧延伸的隔膜(32)；与隔膜(32)的外周端C侧连接的环状的凸台部(35)，隔膜(32)的厚度随着从外周端C向隔膜(32)的半径方向的中央部B而递减，自然状态下隔膜(32)的外齿(33)侧的第一面(327)相对于作为与
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114645929 A
(43)申请公布日 2022.06.21
(21)申请号 202111528681.5 B25J 9/04 (2006.01)
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