用于盾构隧道弧形件安装机的抗扰同步步态控制方法.pdfVIP

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2023-05-13 发布于北京
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用于盾构隧道弧形件安装机的抗扰同步步态控制方法.pdf

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本发明属于盾构隧道弧形件安装机控制技术领域，提供了一种用于盾构隧道弧形件安装机的抗扰同步步态控制方法，首先建立弧形件安装机的数学模型，并基于内外扰动后对数学模型进行更新；其次定义总扰动，并将更新后的数学模型定义为系统的扩张状态，得到具备严格积分形式的弧形件安装机的状态空间方程；然后设计线性扩张状态观测器，并将其改写为降阶形式；再设计线性状态误差反馈控制律；最后提供步态曲线参考输入信号，结合降阶线性扩张状态观测器和线性状态误差反馈控制律，构成整体控制回路。本发明能够实现弧形件安装机的同步步态控制，

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114637207 A (43)申请公布日 2022.06.17 (21)申请号 202210273876.8 (22)申请日 2022.03.19 (71)申请人四川大学地址 610065 四川