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一种蜣螂仿生机器人，具体涉及滚动行进的单自由度蜣螂仿生机器人。包含第一至第六连杆(B、C、D、E、I、K)；Oloid外壳第一至第四分块(F、G、H、I)；副足(A、L)。将电机安装于第二连杆(C)的内部，并在第六连杆(K)的内部安装与电机具有相同质量的配重块，保障机构的平衡。Oloid外壳第一至第四分块(F、G、H、I)通过第三、第四连杆以及第四、第五连杆所形成的转动副与Schatz机构装配在一起。该机器人能够平稳地在地面上滚动。在一个电机的驱动下实现直线行进与转向动作。本发明可用于探测、载运
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114633251 A
(43)申请公布日 2022.06.17
(21)申请号 202210278659.8
(22)申请日 2022.03.21
(71)申请人 北京交通大学
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