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2023-05-13 发布于北京
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动态规划控制器(200)接收操纵(210)和当前状态(202)，并将操纵和当前状态转换为非线性优化问题(222)。非线性优化问题被配置为优化未知力和未知位置向量。在第一时间实例(Ii,to)，控制器将非线性优化问题线性化为第一线性优化问题，并使用二次规划确定第一线性优化问题的第一解(232)。在第二时间实例(h,ti)，控制器基于第一解来将非线性优化问题线性化为第二线性优化问题，并使用二次规划基于第一解来确定第二线性优化问题的第二解。控制器还基于第二解来生成关节命令(204)以在操纵期间控制机器

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114641375 A (43)申请公布日 2022.06.17 (21)申请号 202080071819.0 (74)专利代理机构北京市柳沈律师事务所