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本申请提供一种绕行轨迹规划方法、装置、设备及存储介质,涉及智能驾驶技术领域,该绕行轨迹规划方法包括:构建目标车辆在未来预设时长内绕行障碍物对应的纵向可行空间图,基于纵向可行空间图,获得目标车辆的绕行参考速度;基于绕行参考速度,对目标车辆的绕行行为阶段对应的可行空间进行采样和评估,确定行驶参考路径;根据纵向可行空间图和行驶参考路径,确定目标车辆在未来预设时长内的目标绕行轨迹。本申请能够大大降低行车风险,提升行车效率,行车更加灵活,舒适性更强。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114620071 A
(43)申请公布日 2022.06.14
(21)申请号 202210143461.9
(22)申请日 2022.02.16
(71)申请人 杭州飞步科技有限公司
地址 310
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