一种基于人体下肢DH模型的行人惯性导航定位方法.pdfVIP

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2023-05-13 发布于四川
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一种基于人体下肢DH模型的行人惯性导航定位方法.pdf

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本发明公开了一种基于人体下肢DH模型的行人惯性导航定位方法，包括步骤：(1)采集行人足绑式IMU数据并进行预处理；(2)利用DH准则，建立人体下肢模型；针对腿部四个节点位置进行传感器的安装和校准；(3)实时解算左右双足两节点IMU数据并进行零速检测和零速修正；(4)采集腿部四节点数据，实时解算姿态角，再通过正向运动学实时求解双足距离矢量；(5)根据步骤(3)获得的左右双足状态量，结合步骤(4)解算得到的双足距离矢量建立双足距离等式约束，并结合滤波方法对位置、速度和姿态进行修正，得到修正后的速度、

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114623826 A (43)申请公布日 2022.06.14 (21)申请号 202210181087.1 G06F 17/13 (2006.01)