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能够更可靠地判定车辆的转向异常的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：生成部，其生成车辆的目标轨道；判定部，其判定用于追随目标轨道的目标转向角在第一时间中的变化速度是否为第一阈值以上，并且判定目标转向角在第二时间中的变化速度是否为第二阈值以上；以及模式决定部，其将车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式和第二驾驶模式的多个驾驶模式中的任一方，模式决定部在已将车辆的驾驶模式决定为第二驾驶模式的情况下，在判定部判定为目标转向角在第一时间中的变化速度为第一阈值以上时、以及判定为目标转向角
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114644013 A
(43)申请公布日 2022.06.21
(21)申请号 202111218425.6
(22)申请日 2021.10.19
(30)优先权数据
2020-209231 202
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