一种基于动态避障的车辆路径规划方法及装置.pdfVIP

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2023-05-13 发布于四川
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一种基于动态避障的车辆路径规划方法及装置.pdf

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本发明属于路径规划技术领域，具体涉及一种基于动态避障的车辆路径规划方法及装置。该方法首先为自车规划出至少两条轨迹；然后对自车沿着每条轨迹行驶的速度进行规划，以避开障碍物；接着计算每条轨迹对应的平均速度和最大减速度，并代入至构建的轨迹评价模型中，确定每条轨迹的评价值；其中，所述轨迹评价模型体现的关系为：平均速度越大，评价值越优；最大减速度越小，评价值越优；根据每条轨迹的评价值，从中挑选出较优轨迹控制自车行驶。本发明根据每条轨迹的平均速度以及最大减速度对每条轨迹进行综合评价，以挑选出较优的轨迹，保证

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114637283 A (43)申请公布日 2022.06.17 (21)申请号 202011487597.9 (22)申请日 2020.12.16 (71)申请人郑州宇通客车股份有限公司地址 4