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车辆可以沿着第一区域穿越环境并检测阻碍车辆前进的障碍物。车辆可以确定与第一区域相邻并且与第一区域相反的行驶方向相关联的第二区域。可以基于利用第二区域超越障碍物的动作(例如,迎面而来的动作)确定成本。通过将成本与成本阈值和/或与另一动作(例如,“留在车道”动作)相关联的成本进行比较,车辆可以确定穿过第二区域的目标轨迹。车辆可以基于目标轨迹穿越环境以避开例如环境中的障碍物,同时与障碍物和/或环境中的其他实体保持安全距离。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114651286 A
(43)申请公布日 2022.06.21
(21)申请号 202080077639.3 (74)专利代理机构 永新专利商标代理有限公司
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