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本申请公开了一种障碍物检测方法、装置、轨道车辆及存储介质。其中，方法应用于搭载有激光雷达的轨道车辆，包括：获取激光雷达采集到的在第一当前帧点云；从离线地图中选取与第一当前帧点云匹配的目标帧离线点云；根据第一当前帧点云和目标帧离线点云，将第一当前帧点云转换至离线地图的地图坐标系下，得到第二当前帧点云及轨道车辆对应在离线地图中的当前位置；根据当前位置，从离线地图中选取位于预设范围内的至少一个目标限界区域的限界节点坐标，其中，目标限界区域为由当前位置起沿轨道前进方向的预设范围内的任一限界区域；根据第二
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114663850 A
(43)申请公布日 2022.06.24
(21)申请号 202011529056.8 G06F 16/29 (2019.01)
(22)申请日 2020.12.
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